제품 소개

EOPD Sensor는 전자 광학 근접 감지기로 내부의 광원을 이용해  목표물의 존재를 감지하거나 목표물까지의 거리 변화를 알아낼 수 있는 센서입니다. 이 때 내부 광원은 가시광선 영역의 빛이며, 내부 광원이 발생함에 따라 EOPD Sensor는 로봇이 밝은 곳에서 불빛이 희미한 곳이나 어두운 곳으로 이동할 때 모든 외부 빛의 신호를 걸러낼 수 있으며 자동으로 조절하여 자체 광원을 기반으로 한 신호만을 반환합니다. 목표물의 크기 모양 및 반사 특성에 따라 약 20cm 거리에 있는 목표물도 정확히 감지될 수 있습니다. 

Hitechnic EOPD는 주위의 간섭이나 주변에서 들어오는 빛을 효과적으로 제거하기 위한 펄스광을 사용한다는 점을 제외하고는 일반적인 빛 센서와 비슷합니다.펄스광은 평균적인 출력 전력이 매우 낮기 때문에, 펄스광을 사용하면 펄스가 진행되는 동안의 밝기가 비교적 밝고 안전하게 남아있게 됩니다.

센서는 펄스가 방출되기 전에 검출기에서 측정되는 빛 값과 펄스가 진행되는 동안의 빛 값의 차이를 읽어 그 값을 빼줍니다. 즉, 최종으로 센서가 반환하는 값은 주변 조명에 대한 의존도가 제거된 후, 반사된 빛에너지를 직접 측정한 값이 됩니다.

EOPD 센서는 ×1감도, ×4감도의 2가지 작동 모드를 가지고 있습니다. ×4감도모드에서 EOPD는 LEGO MINDSTORMS NXT SET에 들어있는 빨간색 공을 15cm의 범위 내에서 감지할 수 있습니다. 센서 가까이에 있는 흰색 표적은 과부하를 일으킬 수 있기 때문에 ×1감도모드는 검정색 빔에 부착된 작은 흰색 부품과 같은 레고 조각의 위치를 감지할 때에 사용할 수 있습니다.

EOPD 센서는 초당 300회까지 샘플링 할 수 있습니다. 센서의 내부에서는 초당 300회까지 샘플링하여 NXT로 값을 내보내기 위해 350~400회 초당 샘플링을 진행합니다.

또한 실제 HiTechnic EOPD 센서들은 서로 가까이에서 작동할 때 발생되는 간섭을 최소화하기 위해 조금씩 다른 샘플링 속도를 갖습니다.

왼쪽 그래프는 빨간색 공과의 거리를 X축, 측정값이 Y축으로 표시되어 있습니다.
핑크색 선은 ×4 감도 모드로 측정한 것인 반면, 파란 선은 ×1 감도 모드로 측정한 것을 나타냅니다.

오른쪽 그래프는 계산된 결과(계산한 인수값/초기측정값)를 보여주고 있습니다.
X축은 빨간색 공의 범위이며, Y축은 계산된 범위의 값을 나타냅니다.

제품 사용 영상

EOPD Sensor를 이용해 벽을 따라가는 로봇
벽을 따라가는 로봇을 만들 때, 로봇이 벽으로부터 거리를 약 5cm로 유지하는데 EOPD Sensor를 사용할 수 있습니다.